起重機的雛形中國古代灌溉農(nóng)田用的桔是臂架型起重機的雛形。14 世紀，西歐出現(xiàn)了人力和畜力驅(qū)動的轉(zhuǎn)動臂架型起重機。19 世紀前期，出現(xiàn)了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅(qū)動。19 世紀后期，蒸汽驅(qū)動的起重機逐漸取代了水力驅(qū)動的起重機。20 世紀20 年開始，由于電氣工業(yè)和內(nèi)燃機工業(yè)迅速發(fā)展，以電動機或內(nèi)燃機為動力裝置的各種起重機基本形成。

起重機主要包括起升機構(gòu)、運行機構(gòu)、變幅機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)和金屬結(jié)構(gòu)等。起升機構(gòu)是起重機的基本工作機構(gòu)，大多是由吊掛系統(tǒng)和絞車組成，也有通過液壓系統(tǒng)升降重物的。運行機構(gòu)用以縱向水平運移重物或調(diào)整起重機的工作位置，一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構(gòu)只配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種?；剞D(zhuǎn)機構(gòu)用以使臂架回轉(zhuǎn)，是由驅(qū)動裝置和回轉(zhuǎn)支承裝置組成。金屬結(jié)構(gòu)是起重機的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結(jié)構(gòu)或桁架結(jié)構(gòu)，也可為腹板結(jié)構(gòu)，有的可用型鋼作為支承梁。

汽車吊俗稱為隨車吊，隨車吊的概念是把汽車和吊機相結(jié)合，可以自行形式不用組裝直接可以工作。優(yōu)點是 方便靈活、工作效率高、轉(zhuǎn)場快、提高工作效率。缺點是 受地形限制、大型設備（1000-2000KG）不能完成。（隨車吊噸位20噸.）。履帶吊履帶吊是履帶起重機的簡稱，是一種下車地盤是履帶行走機構(gòu)，靠履帶行走的吊車。優(yōu)點是 起重量大，可以吊重行走。具有較強的吊裝能力。缺點是 拆裝麻煩，起重臂不能自由伸縮，局限性太強。適合大型工廠，在廠區(qū)內(nèi)工作。