步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要有哪些種類？(1)VR型。一般稱之為變磁阻步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其特征是：當(dāng)定子線圈不加激磁電壓時(shí)，轉(zhuǎn)子由一軟鐵加工成齒狀，具有小慣性和較好的響應(yīng)能力，但其允許負(fù)載的慣量卻不大等特點(diǎn)，而步進(jìn)角通常為15°。(2)PM型。它是指用磁鐵制成的步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子由永磁鐵制，磁化方向?yàn)檩椣虼呕?，無(wú)激磁時(shí)有保持轉(zhuǎn)矩。就轉(zhuǎn)子材料而言，是按種類劃分的，從轉(zhuǎn)子的步角上看，有45°、90°和7。5°、11。25°、15°、18°等幾種。(3) HB型。這是一種混合步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子由軸向磁化磁鐵制成，磁極制成復(fù)極形，它與可變磁阻和磁鐵式步進(jìn)電機(jī)相結(jié)合，具有精度高，轉(zhuǎn)矩大，步進(jìn)角小等優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)的常用型號(hào)有哪些？28、42、57、86、110、130。這些都是非常常用的步進(jìn)電機(jī)型號(hào)，注意，這些型號(hào)的數(shù)值不是表示電機(jī)的尺寸，而是表示底座的直徑，因?yàn)殡姍C(jī)的型號(hào)是根據(jù)其直徑來(lái)命名的。主流的無(wú)刷直流電機(jī)的控制方式目前主要有三種：FOC（又稱為矢量變頻、磁場(chǎng)矢量定向控制）、方波控制（也稱為梯形波控制、120°控制、6步換向控制）和正弦波控制。那么這3種控制方式都各有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢？方波控制：方波控制使用霍爾傳感器或者無(wú)感估算算法獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi)，進(jìn)行6次換向（每60°換向一次）。每個(gè)換向位置電機(jī)輸出特定方向的力，因此可以說(shuō)方波控制的位置精度是電氣60°。由于在這種方式控制下，電機(jī)的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。方波控制方式的優(yōu)點(diǎn)是控制算法簡(jiǎn)單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機(jī)轉(zhuǎn)速；缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩波動(dòng)大、存在一定的電流噪聲、效率達(dá)不到大值。方波控制適用于對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)性能要求不高的場(chǎng)合。正弦波控制：正弦波控制方式使用的是SVPWM波，輸出的是3相正弦波電壓，相應(yīng)的電流也是正弦波電流。這種方式?jīng)]有方波控制換向的概念，或者認(rèn)為一個(gè)電氣周期內(nèi)進(jìn)行了無(wú)限多次的換向。顯然，正弦波控制相比方波控制，其轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較小，電流諧波少，控制起來(lái)感覺(jué)比較“細(xì)膩”，但是對(duì)控制器的性能要求稍高于方波正弦波控制實(shí)現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實(shí)現(xiàn)了電流大小的控制，但是無(wú)法控制電流的方向。FOC控制方式可以認(rèn)為是正弦波控制的升級(jí)版本，實(shí)現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子磁場(chǎng)的矢量控制。由于控制了電機(jī)定子磁場(chǎng)的方向，所以可以使電機(jī)定子磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)時(shí)刻保持在90°，實(shí)現(xiàn)一定電流下的大轉(zhuǎn)矩輸出。FOC控制方式的優(yōu)點(diǎn)是：轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、效率高、噪聲小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快；缺點(diǎn)是：硬件成本較高、對(duì)控制器性能有較高要求，電機(jī)參數(shù)需匹配。