魚(yú)鱗焊功能
6.1魚(yú)鱗焊說(shuō)明:
魚(yú)鱗需要將起弧檢測(cè)確認(rèn)時(shí)間,設(shè)定為0。不確認(rèn)起弧信號(hào)。電弧檢測(cè)確認(rèn)時(shí)間,設(shè)置為0,可以加快焊接速率。 滅弧耗盡檢測(cè)時(shí)間,設(shè)置為0.5s以上,在該時(shí)間內(nèi)如果滅弧不成功則報(bào)警。如果始終報(bào)警,請(qǐng)將此時(shí)間設(shè)大。
焊接中斷弧檢測(cè),不勾選。不檢測(cè)斷弧。
6.2魚(yú)鱗焊指令說(shuō)明:
STITCHSTART魚(yú)鱗焊開(kāi)始
T 點(diǎn)焊時(shí)間 MS
L2 空走距離 MM
L1 焊接距離 MM
STITCH END 魚(yú)鱗焊結(jié)束指令
6.3魚(yú)鱗焊指令說(shuō)明:
STITCHSTART:魚(yú)鱗指令開(kāi)始
T:點(diǎn)焊時(shí)間,單位MS,范圍:
L1:焊接距離,單位MM,范圍:
L:空走距離,單位MM,范圍:
STITCHEND 魚(yú)鱗結(jié)束指令。
魚(yú)鱗焊接指令,本身不會(huì)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,只能在焊接指令(ARCSTART)中與運(yùn)動(dòng)指令MOVL
MOVC重合使用。當(dāng)和MOVJ組合時(shí)魚(yú)鱗功能無(wú)效。其他工藝無(wú)法使用本指令。
6.4魚(yú)鱗焊工作說(shuō)明:
例1:
1 ARCSTART 0 :起弧
2 STITCH T 300MS L2 3MM :魚(yú)鱗開(kāi)始,點(diǎn)焊300ms,間隔3mm
3 MOVL VL=10MS/S PL=0 :焊接軌跡,魚(yú)鱗功能介入
4 STITCHEND :魚(yú)鱗功能結(jié)束
5 ARCEND 0 :滅弧
工作過(guò)程:
第1行運(yùn)行后,系統(tǒng)按照起弧工藝參數(shù)啟弧,輸出M190信號(hào),然后根據(jù)起弧確認(rèn)時(shí)間判斷
M180有效。有效后執(zhí)行第2行程序。
第2行程序執(zhí)行后。系統(tǒng)載入魚(yú)鱗指令中相關(guān)參數(shù),如T L2等。
程序運(yùn)行到第3行。系統(tǒng)延時(shí)T時(shí)間后,根據(jù)滅弧檢測(cè)時(shí)間判斷M180無(wú)效。M180無(wú)效后,機(jī)器
人運(yùn)動(dòng)L2長(zhǎng)度。然后再按照起弧要求起弧,起弧后延時(shí)T時(shí)間,再判斷滅弧M180無(wú)效,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
L2長(zhǎng)度。如此(起弧,延時(shí)T,滅弧,空走L2)循環(huán),直到第3行指令執(zhí)行到終點(diǎn)。
第4行指令,關(guān)閉魚(yú)鱗功能。之后正常運(yùn)動(dòng)。
第5行指令,滅弧。
如下圖是點(diǎn)焊時(shí)間設(shè)置為200ms 間隔為3mm時(shí)的實(shí)際焊接效果:
例2:
1 ARCSTART 0 :起弧
2 STITCH L1 10MM L2 20MM :魚(yú)鱗開(kāi)始
3 MOVL VL=100MM/s PL=0 :運(yùn)動(dòng)軌跡,魚(yú)鱗功能介入
4 STITCHEND :魚(yú)鱗功能結(jié)束
5 ARCEND 0 :滅弧
工作過(guò)程:
第1行運(yùn)行后,系統(tǒng)按照起弧工藝參數(shù)啟弧,輸出M190信號(hào),然后根據(jù)起弧確認(rèn)時(shí)間判斷
M180有效。有效后執(zhí)行第2行程序。
第2行程序執(zhí)行后。系統(tǒng)載入魚(yú)鱗指令中相關(guān)參數(shù),如L1 L2等。
程序運(yùn)行到第3行。系統(tǒng)控制機(jī)器人焊接L1長(zhǎng)度,根據(jù)滅弧檢測(cè)時(shí)間判斷M180無(wú)效。M180無(wú)
效后,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)L2長(zhǎng)度。然后再按照起弧要求起弧,起弧后運(yùn)動(dòng)L1長(zhǎng)度,再判斷滅弧M180無(wú)
效,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)L2長(zhǎng)度。如此(起弧,焊接L1,滅弧,空走L2)循環(huán),直到第3行指令執(zhí)行到終
點(diǎn)。
第4行指令,關(guān)閉魚(yú)鱗功能。之后正常運(yùn)動(dòng)。
第5行指令,滅弧。