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測力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用

目標(biāo)定位

實際應(yīng)用中，好多用戶通常認(rèn)為，零部件定位和定量的唯l一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯l一的解決方案。不可否認(rèn)，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機(jī)器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C(jī)器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機(jī)床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零件能完l美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機(jī)器人的軸上

測力傳感器安裝注意事項及使用說明

1．應(yīng)變式力傳感器

在一切力傳感器中，應(yīng)變式力傳感器應(yīng)用較為普遍。它能應(yīng)用于從極l小到很大的動、靜態(tài)力的丈量，且丈量精度高，其運(yùn)用量約占力傳感器總量的90％左右。

應(yīng)變式力傳感器的工作原理與應(yīng)變式壓力傳感器基本相同，它也是由彈性l敏感元件和貼在其上的應(yīng)變片組成。應(yīng)變式力傳感器首先把被測力轉(zhuǎn)變成彈性元件的應(yīng)變，再應(yīng)用電阻應(yīng)變效應(yīng)測出應(yīng)變，從而間接地測出力的大小。彈性元件的結(jié)構(gòu)方式有柱形、筒形、環(huán)形、梁形、輪輻形、s形等。

應(yīng)變片的布置和接橋方式，關(guān)于進(jìn)步傳感器的靈敏度和消弭有害要素的影響有很大關(guān)系。根據(jù)電橋的加減特性和彈性元件的受力性質(zhì)，在貼片位置容許的情況下，可貼4或8片應(yīng)變片，其位置應(yīng)是彈性元件應(yīng)變很大的中央。

滯后:傳感器的“受力(遞增)--輸出”曲線與"受勳(遞減) --輸出”曲線在相同負(fù)載時輸出的zui大差值，一般表示站額定輸出的百分比。

蠕變:傳感器在相同環(huán)境下,相同加載下輸出隨時間的變化,一般表示為滿量程加載30分鐘輸出的變化量占額定輸出的百分比。

安全過載:在不會對傳感器參數(shù)產(chǎn)生*性偏移下所允許施加的zui大負(fù)載。一般以額定 量程的比例形式表示(如150% of F.S.)

極限過載:在不會對傳感器造成機(jī)械破壞前提下所允許添加的zui大重量。以額定量程的比例形式表示。

補(bǔ)償溫度范圍:在補(bǔ)償溫度范圍內(nèi),額定輸出和零點平衡不會超出所標(biāo)注得區(qū)間。

工作溫度范圍:在工作溫度范圍內(nèi),溫度不會對傳感器的的各項參數(shù)造成不好的影響。

零點溫度漂移:零點輸出受溫度變化的影響。

靈敏度溫度漂移:靈敏度(額定輸出)受溫度變化的影響。

測力傳感器輸出信號

考慮到靈敏度-般在1.0~2.0mV/N ,供電電壓在3~15V ,傳感器的輸出信號范圍在0~30mV之間,在誤差范圍內(nèi),輸出信號與所受的力成正比。

通過內(nèi)置或外接放大器,傳感器可以輸出0~3.3V , 0~5V , 0~10V , 4~20mA等標(biāo)準(zhǔn)信號。