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開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副可在線咨詢副)常稱(chēng)為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為安川機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，安川機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類(lèi)型。出于擬人化的考慮，常將安川機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)安川機(jī)器人)等。

安川機(jī)械手的種類(lèi)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械機(jī)器人。根據(jù)適用范圍的不同，可以分為專(zhuān)用機(jī)器人和通用機(jī)器人手臂兩種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法的不同，可以分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)器人手臂等。機(jī)器人通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加設(shè)備。例如，在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和交付工件，在加工中心更換刀具等，通常沒(méi)有單獨(dú)的控制裝置。一些操作設(shè)備需要人直接操作，例如原子能部門(mén)用來(lái)處理危險(xiǎn)物品的主從操作者。機(jī)械手臂在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用可以進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱量、疲勞等勞動(dòng)條件。