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玻窗清潔機(jī)器人采用負(fù)壓吸附、輪式驅(qū)動結(jié)構(gòu)

玻窗清潔機(jī)器人采用負(fù)壓吸附、輪式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。工作時，機(jī)器人吸附在玻璃面上，通過移動，實現(xiàn)對玻璃的清潔。清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)的三維實體模型，由車輪、過濾器、微型真空泵、同步齒形帶、直流減速電機(jī)、底盤、真空吸盤吸盤七部分構(gòu)成。該結(jié)構(gòu)系統(tǒng)簡單、可靠、操作方便，可以滿足壁面移動機(jī)器人在負(fù)載能力、速度以及可靠性方面的要求。

機(jī)器人在豎直玻璃壁面上朝各個方向的移動中，豎直向上移動對驅(qū)動力的要求，此時驅(qū)動力不但要完全克服重力，還要克服真空吸盤與壁面的滑動摩擦力。

驅(qū)動電機(jī)作為驅(qū)動機(jī)器人自由移動的主要部件，決定了機(jī)器人在豎直玻璃壁面上的移動性能。常用的驅(qū)動電機(jī)主要包括步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)。

爬壁機(jī)器人要實現(xiàn)在豎直玻璃壁面上的移動，對電機(jī)的扭矩要求很高，但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求，電機(jī)的體積和質(zhì)量都會非常大，不能滿足本文扭矩大，而體積小、重量輕的要求。

直流電機(jī)能夠?qū)⑤斎氲碾妷盒盘栕兂赊D(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，改變控制電壓即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，用途很廣泛。

六軸機(jī)械手的一個關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機(jī)械手有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)械手更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作，時代自主研發(fā)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)械手已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于五金，電子，化工等各行各業(yè)。小型裝配機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動,常見的有，四軸沖床機(jī)械手。

機(jī)械手驅(qū)動式?jīng)_床機(jī)械手的機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床當(dāng)前具體的應(yīng)用形式主要有：一、機(jī)床機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線由機(jī)床機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作，與若干臺機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線，機(jī)械手是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價值的一種應(yīng)用。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級過程中，市場需求越來越旺盛?！?