DP-res

顯示代號(hào)

階段細(xì)節(jié)

描述

轉(zhuǎn)速確認(rèn)

0

正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速確認(rèn)（堵轉(zhuǎn)檢測(cè)）

50110

轉(zhuǎn)速確認(rèn)NG（堵轉(zhuǎn)），停車

堵轉(zhuǎn)

第一階段（預(yù)擰緊）

1

第一階段高速進(jìn)給

10

加速階段

11

高速進(jìn)給時(shí)，大于目標(biāo)扭矩，扭矩超限 NG停車

> PA1-10

12

高速進(jìn)給時(shí)，大于上限時(shí)間，時(shí)間NG停車

> PA1-18

13

第一階段，空轉(zhuǎn)NG停車

2

第一階段低速進(jìn)給

21

到達(dá)目標(biāo)扭矩，但小于下限時(shí)間，時(shí)間NG停車

< PA1-17

22

第一階段，大于上限時(shí)間，時(shí)間NG停車

> PA1-18

23

第一階段沖擊扭矩比第二階段目標(biāo)扭矩大NG停車

> PA1-33

3

一階段到達(dá)目標(biāo)扭矩減速

第二階段（正式擰緊）

4

（扭矩法）第二階段低速運(yùn)行

41

（扭矩法）到目標(biāo)扭矩，小于下限時(shí)間，時(shí)間NG停車

< PA1-48

42

（扭矩法）到目標(biāo)扭矩，未超下限時(shí)間，擰緊OK停車

擰緊OK停車

43

（扭矩法）到目標(biāo)扭矩，未超下限時(shí)間，進(jìn)入力矩保持狀態(tài)

擰緊OK力矩保持

44

（扭矩法）超過(guò)最大扭矩，NG  （tips:降低速度）

> PA1-34

66

（扭矩法）第二階段，大于上限時(shí)間，時(shí)間NG停車

> PA1-49

5

（角度法）第二階段低速運(yùn)行

6

（角度法）第二階段低速運(yùn)行到達(dá)ANG開(kāi)始扭矩

61

（角度法）到達(dá)目標(biāo)角度，小于下限時(shí)間，時(shí)間NG停車

< PA1-48

62

（角度法）到達(dá)目標(biāo)角度，未超下限時(shí)間，未超上下限扭矩，擰緊OK停車

擰緊OK停車

63

（角度法）到達(dá)目標(biāo)角度，未超下限時(shí)間，超上限扭矩，扭矩high NG停車

> PA1-34

64

（角度法）到達(dá)目標(biāo)角度，未超下限時(shí)間，超下限扭矩，扭矩low NG停車

< PA1-35

65

（角度法）未到達(dá)目標(biāo)角度，超過(guò)上限扭矩，扭矩high NG停車

> PA1-34

66

（角度法）第二階段，大于上限時(shí)間，時(shí)間NG停車

> PA1-49

選項(xiàng)階段（反轉(zhuǎn)）

7

（外部控制法and時(shí)間控制法）反轉(zhuǎn)運(yùn)行

71

（時(shí)間控制法）時(shí)間到后OK停車

>= PA1-73

8

（角度法）ANG扭矩到達(dá)前，反轉(zhuǎn)運(yùn)行

81

（角度法）ANG扭矩到達(dá)，ANG控制開(kāi)始，未到達(dá)角度

82

（角度法）ANG到達(dá)，擰緊OK停車

83

（角度法）超時(shí)間ANG不能到達(dá)，時(shí)間NG停車

> PA1-73

52 120

進(jìn)入咬死解除階段

9

攻絲階段

91

未到達(dá)攻絲開(kāi)始扭矩

< PA1-22

92

到達(dá)角度開(kāi)始扭矩、攻絲開(kāi)始扭矩，進(jìn)入正式攻絲

（攻絲結(jié)束后會(huì)顯示‘2’，即開(kāi)始二段擰緊方法）

> PA1-22

外部STOP信號(hào)

55      100

STOP信號(hào)停機(jī)

報(bào)警代碼

報(bào)警名稱

報(bào)警內(nèi)容

處理方式

--

正常

1

超速

伺服電機(jī)速度超過(guò)設(shè)定值

降低速度設(shè)定值，重新上電

2

主電路過(guò)壓

主電路電源電壓過(guò)高

斷電，返廠維修

3

主電路欠壓

主電路電源電壓過(guò)低

斷電，檢查市電電壓是否在正常范圍220±15%，若正常則返廠維修

4

位置超差

位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超過(guò)設(shè)定值

檢查電機(jī)是否被堵住

5

電機(jī)過(guò)熱負(fù)載

電機(jī)超過(guò)額定電流持續(xù)運(yùn)行超過(guò)15分鐘

輸出電流控制在1倍過(guò)載范圍內(nèi)，重新上電

6

速度放大器飽和

速度放大器飽和故障

1. 1. 檢查電機(jī)是否被堵住
2. 2. 檢查電機(jī)轉(zhuǎn)速是否超過(guò)額定轉(zhuǎn)速
3. 3. 檢查電流限制參數(shù)PA-34和PA-35是否設(shè)置過(guò)小

9

編碼器故障

碼盤(pán)線“異或”錯(cuò)

1. 1. 檢查編碼器線是否插好
2. 2. 編碼器線有斷線或者驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電路有故障。更換驅(qū)動(dòng)器或者編碼器線排查問(wèn)題。

11

IPM模塊故障

IPM智能模塊故障

1.

12

過(guò)電流

1. 1. 輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置過(guò)大，降低輸出轉(zhuǎn)矩
2. 2. 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電路故障，返廠維修

13

過(guò)負(fù)載

伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)過(guò)負(fù)載(瞬時(shí)過(guò)熱)

1. 1. 檢測(cè)PA-29是否設(shè)置合理。
2. 2. 降低輸出轉(zhuǎn)矩

14

泄放制動(dòng)故障

制動(dòng)電路故障

內(nèi)部故障，返廠維修

15

碼盤(pán)計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤

1. 1. 編碼器故障，電機(jī)返廠維修
2. 2. 干擾嚴(yán)重，做好接大地等措施

17

剎車功率過(guò)載

1. 1. 內(nèi)部故障，返廠維修
2. 2. 驅(qū)動(dòng)器啟停運(yùn)轉(zhuǎn)太頻繁

19

過(guò)熱

溫度達(dá)到溫度開(kāi)關(guān)檢測(cè)值

1. 1. 優(yōu)化驅(qū)動(dòng)器的散熱條件
2. 2. 更換跟大功率的驅(qū)動(dòng)器

20

EEPROM錯(cuò)

EEPROM關(guān)鍵字寫(xiě)讀檢測(cè)校驗(yàn)錯(cuò)

恢復(fù)默認(rèn)值，若重復(fù)出現(xiàn)，返廠維修

23

AD電流零點(diǎn)采樣故障

返廠維修

29

用戶轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警

1.檢測(cè)PA-29是否設(shè)置合理。

2.降低輸出轉(zhuǎn)矩

30

編碼器Z脈沖丟失

編碼器Z脈沖丟失

1.編碼器故障，電機(jī)返廠維修

2.干擾嚴(yán)重，做好接大地等措施

31

編碼器UVW信號(hào)錯(cuò)

1.編碼器故障，電機(jī)返廠維修

2.干擾嚴(yán)重，做好接大地等措施

32

編碼器UVW信號(hào)非法編碼

1.編碼器故障，電機(jī)返廠維修

2.干擾嚴(yán)重，做好接大地等措施

34

省線式碼盤(pán)讀UVW出錯(cuò)

1.編碼器故障，電機(jī)返廠維修

2.干擾嚴(yán)重，做好接大地等措施

73-

84

內(nèi)部芯片通訊錯(cuò)

返廠維修

90

EEPROM錯(cuò)

EEPROM讀寫(xiě)無(wú)反饋

恢復(fù)默認(rèn)值，若重復(fù)出現(xiàn)，返廠維修

91

EEPROM錯(cuò)

EEPROM參數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)

恢復(fù)默認(rèn)值，若重復(fù)出現(xiàn)，返廠維修