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這種支撐輪不但支撐腳1可繞輪軸3翻轉(zhuǎn)，而且支撐輪的翻轉(zhuǎn)架9的以下部分都可以繞銷軸8翻轉(zhuǎn)，使支撐腳、滾輪都同時(shí)離開地面。實(shí)施方案一、二中，所述的回轉(zhuǎn)支撐5是單球回轉(zhuǎn)支撐、平面多球回轉(zhuǎn)支撐、軸壁多球回轉(zhuǎn)支撐。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、制造成本低，可廣泛應(yīng)用于攪拌機(jī)等多種作業(yè)機(jī)械、設(shè)備、儀器、工具等，方便運(yùn)輸，固定作業(yè)，提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。




對(duì)于機(jī)器人零部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)引入了多學(xué)科優(yōu)化理論,通過(guò)試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析理論確定了行走輪架的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)、采用二階響應(yīng)面回歸模型分析了行走輪架的質(zhì)量、大等效應(yīng)力及固有頻率的空間特性,終通過(guò)多島遺傳算法和序列二次規(guī)劃法的組合算法完成了行走輪架的輕量化設(shè)計(jì)。還研究了模塊化機(jī)器人的管內(nèi)運(yùn)動(dòng)特性基于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論建立了機(jī)器人在受限管道空間內(nèi)運(yùn)行的動(dòng)力學(xué)方程及模塊化機(jī)器人在彎道處各行走輪的理論速比




本實(shí)用新型公開了一種清倉(cāng)機(jī)支撐腳輪,安裝于所述清倉(cāng)機(jī)的料槽兩側(cè),結(jié)構(gòu)包括輪架,外套組件,內(nèi)套組件,螺桿和輪板,所述輪架的兩端均固定連接有所述外套組件,所述外套組件內(nèi)部設(shè)有所述內(nèi)套組件,所述輪板安裝于內(nèi)套組件下端,所述螺桿的一端與內(nèi)套組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接,另一端伸出外套組件,所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述外套組件沿內(nèi)套組件上升或下降.本實(shí)用新型安裝于清倉(cāng)機(jī)的料槽兩側(cè),可有效支撐料槽,防止料槽傾斜,高度可調(diào),地面適應(yīng)性強(qiáng).