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?桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及要求。

 在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

在選擇桁機械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設計。

定位精度為0.2mm。噴離型劑組：可設定幾模噴/每次噴多久/噴頭可以裝在手臂或模具上，多可以設定兩組。一、簡易型注塑機械手簡易型注塑機械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機機械手不能改變其工作程序，機械手它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控制裝置做簡單、規(guī)格和重復的動作；注塑機械手可變程序型注塑機機械手的工作程序可以改變，一般多為氣動或液動，其結(jié)構(gòu)簡單，機械手比較容易改變程序，多用于點位控制，近年來普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來組成控制系統(tǒng)，擴展了其應用范圍。

在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。在眾多制造業(yè)領域中，應用工業(yè)機器人廣泛的領域是汽車及汽車零部件制造業(yè)。2005年美洲地區(qū)汽車及汽車零部件制造業(yè)對工業(yè)機器人的需求占該地區(qū)所有行業(yè)對工業(yè)機器人需求的比例高達61%(見圖1)；同樣，亞洲地區(qū)的該比例也達到33%，位于各行業(yè)之首(見圖2)；雖然2005年由于德國、意大利和西班牙三國對汽車工業(yè)投資的趨緩直接導致歐洲地區(qū)汽車工業(yè)對工業(yè)機器人需求占所有行業(yè)對工業(yè)機器人需求的比例下降到了46%，但汽車工業(yè)仍然是歐洲地區(qū)使用工業(yè)機器人普及的行業(yè)(見圖3和圖4)。目前，汽車制造業(yè)是制造業(yè)所有行業(yè)中人均擁有工業(yè)機器人密度高的行業(yè)