1、概述

實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)RT-eSim是一套基于MATLAB/Simulink的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及半實(shí)物仿真的軟硬件工作平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了和MATLAB/Simulink/RTW的完全無(wú)縫連接。實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)采用vxworks實(shí)時(shí)系統(tǒng)或linux操作系統(tǒng)，其擁有實(shí)時(shí)性強(qiáng)，可靠性高，擴(kuò)充性好等優(yōu)點(diǎn)。硬件系統(tǒng)中的處理器具有高速的計(jì)算能力，并配備了豐富的I/O支持，用戶可以根據(jù)需要進(jìn)行組合；軟件環(huán)境的功能強(qiáng)大且使用方便，包括實(shí)現(xiàn)代碼自動(dòng)生成/下載和試驗(yàn)/調(diào)試的整套工具。

實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)，為用戶提供仿真用的物理平臺(tái)與simulink下配套的驅(qū)動(dòng)庫(kù)，使用時(shí)，直接從simulink庫(kù)里拖出對(duì)應(yīng)的庫(kù)模塊，即可以隨意搭建自己的算法與應(yīng)用，讓用戶不再擔(dān)心硬件平臺(tái)與硬件接口驅(qū)動(dòng)軟件的設(shè)計(jì)，只須關(guān)心自己的算法驗(yàn)證與功能驗(yàn)證。

實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)，可以完成從系統(tǒng)建模、分析、離線仿真直到實(shí)時(shí)仿真的全過(guò)程，可使開(kāi)發(fā)人員全神貫注于控制方案的構(gòu)思而不必再在瑣碎的雜務(wù)上花費(fèi)相當(dāng)多的時(shí)間，從而可以大大縮短開(kāi)發(fā)周期。

2、快速控制原型和硬件回路仿真

要實(shí)現(xiàn)快速控制原型，必須有集成良好便于使用的建模、設(shè)計(jì)、離線仿真、實(shí)時(shí)開(kāi)發(fā)及測(cè)試工具。本實(shí)時(shí)系統(tǒng)允許反復(fù)修改模型設(shè)計(jì)，進(jìn)行離線及實(shí)時(shí)仿真。這樣，就可以將錯(cuò)誤及不當(dāng)之處消除于設(shè)計(jì)初期，使設(shè)計(jì)修改費(fèi)用減至最小。

使用快速原型控制技術(shù)，可以在費(fèi)用和性能之間進(jìn)行折衷；在最終產(chǎn)品硬件投產(chǎn)之前，仔細(xì)研究諸如離散化及采樣頻率等的影響、算法的性能等問(wèn)題。通過(guò)將快速原型硬件系統(tǒng)與所要控制的實(shí)際設(shè)備相連，可以反復(fù)研究使用不同傳感器及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)系統(tǒng)的性能特征。而且，還可以利用旁路技術(shù)將原型電控單元或控制器集成于開(kāi)發(fā)過(guò)程中，從而逐步完成從原型控制器到產(chǎn)品型控制器的順利轉(zhuǎn)換。快速控制原型的關(guān)鍵是代碼的自動(dòng)生成和下載，只需鼠標(biāo)輕輕一點(diǎn)，就可以完成設(shè)計(jì)的修改。

當(dāng)新型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)束，并已制成產(chǎn)品型控制器，需要在閉環(huán)下對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)測(cè)試。但由于種種原因如：極限測(cè)試、失效測(cè)試，或在真實(shí)環(huán)境中測(cè)試費(fèi)用較昂貴等，使測(cè)試難以進(jìn)行，例如：在積雪覆蓋的路面上進(jìn)行汽車(chē)防抱死裝置（ABS）控制器的小摩擦測(cè)試就只能在冬季有雪的天氣進(jìn)行；有時(shí)為了縮短開(kāi)發(fā)周期，甚至希望在控制器運(yùn)行環(huán)境不存在的情況下（如：控制對(duì)象與控制器并行開(kāi)發(fā)），對(duì)其進(jìn)行測(cè)試。本實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的 HIL 仿真將助您解決這一問(wèn)題。

3 控件、模型：

 開(kāi)發(fā)案例：

       接口：

                   AIN0-AIN7為6路模擬量輸入檢測(cè)通道，檢測(cè)范圍0-10V，12位分辨率.AD量化數(shù)字量4096。

                   AON0~AON3為4路模擬量輸出信號(hào)，輸出范圍0-5V或者4-20mA(配套設(shè)備使用的為4-20mA,不做其他說(shuō)明)。8位DA輸出，量化關(guān)系0-255.

                        DIN0-DIN3為數(shù)字量輸入，輸出開(kāi)關(guān)特性信號(hào)。輸入有源信號(hào)，高電平有效。

                          DON0-DON3，為4路數(shù)字量輸出信號(hào)，漏型輸出。

                          高速計(jì)數(shù)通道：DIN0~DIN3任意，可作為高速計(jì)數(shù)使用，計(jì)數(shù)頻率0-10KHz.

                          PWM輸出：2路，0-5V輸出信號(hào)

                          以太網(wǎng)通訊，標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP協(xié)議，IP地址：192.168.2.167

                          串行通訊：支持兩路RS232通訊，波特率9600.