四、Pylon 以實(shí)時圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對于提供硬件編程來說，硬件生產(chǎn)廠家都會提供好SDK使用的手冊和實(shí)例。手冊中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個函數(shù)使用，SDK使用流程和實(shí)例(有些硬件實(shí)例直接寫在手冊中，有些會以單獨(dú)文件存在，還有的兩者皆有)。對于上位機(jī)軟件開發(fā)人員來說拿到一個硬件上位機(jī)編程任務(wù)。
首先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開發(fā)流程閱讀其提供的實(shí)例，修改相應(yīng)的實(shí)例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢一下其用法即可。有些開發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費(fèi)時費(fèi)力的做法，并不推薦。下面主要以實(shí)時圖像采集講解Basler相機(jī)的PylonC SDK的使用流程。

Basler China和ALSONTECH（埃爾森智能科技）作為各自領(lǐng)域的先驅(qū)企業(yè)，多年來一直維持良好的合作關(guān)系。
ALSONTECH（埃爾森智能科技）緊緊圍繞3D視覺、人工智能、機(jī)器人運(yùn)動控制等領(lǐng)域開展項(xiàng)目，積極推動機(jī)器人3D視覺產(chǎn)品的制造升級。
而來自德國的Basler公司，作為計(jì)算機(jī)視覺行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)制定者，一直致力于為客戶提供一站式解決方案。雙方在人工智能和產(chǎn)業(yè)升級中強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，持續(xù)賦能智能制造，提供創(chuàng)新動力。

工作流程：
當(dāng)相機(jī)工作時，就是連續(xù)的采集-處理-采集-處理...的過程，但是這就存在一個問題，如果采集的速度比處理速度快，處理不過來，怎么辦？在實(shí)際中，我們使用隊(duì)列來解決這個問題，當(dāng)前幀沒有處理完，下一幀到來時直接放入隊(duì)列等待當(dāng)前處理完成后再處理它。

二、 工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
相機(jī)調(diào)用 ：
我們利用相機(jī)采集圖像，首先要對相機(jī)進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置及控制，這需要對相機(jī)的SDK包比較了解，一般相機(jī)廠家都會提供相機(jī)SDK，其中包含用戶手冊和調(diào)用Demo，這些都大大降低了調(diào)用門檻，提高了二次開發(fā)用戶的效率。目前用過Balser、?？?、大華等相機(jī)，其實(shí)都是一個套路，都是按照下面幾個步驟進(jìn)行的。
1）枚舉設(shè)備
2）創(chuàng)建句柄
3）打開設(shè)備
4）開始抓圖
5）獲取一幀并保存圖像
6）停止抓圖
7）關(guān)閉設(shè)備
8）銷毀句柄
相機(jī)同步：
若是開發(fā)過程中用到雙目或者多目的話，則需要外接同步觸發(fā)器或者外部觸發(fā)信號，通過相機(jī)同步觸發(fā)線來實(shí)現(xiàn)同步問題。以實(shí)際應(yīng)用過的Basler acA1300-200uc為例，其相機(jī)同步觸發(fā)線具體類型如下：
1 -—— +12 VDC 紅
2 —— I/O Input 1 黃
3 —— VCC(加電阻） 藍(lán)
4 —— I/O Out 1 綠
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白