濟寧山科工程機械有限公司主營：破碎斗,旋轉篩分斗,枕木機,振動夯,履帶車,抓木器

履帶車主要特點：

履帶車以橡膠履帶、輪系代替了傳統(tǒng)的輪式行走，抓地力強、承載能力大，噪音低，同時履帶式行走裝置增大了機器與地面的單位接地面積，不傷害柏油及農(nóng)田路面，具有良好的行駛及通過性能，降低了對農(nóng)田地面的損傷，軸端雙密封結構，保證潤滑油密封不外漏，并能防止泥水進入輪腔。

履帶車主要特點：

1、適用于沼澤、河灘、沙漠、水田、熱帶雨林、雪地和冰面等復雜的路況。

2、使用范圍廣，結構簡單，傳動平穩(wěn)，操作省力，易實現(xiàn)自動化控制。

3、轉彎半徑小，機動靈活，尤其適應狹窄場地，減少修建道路的費用。

4、單缸動力系統(tǒng)，油耗低。

5、牽引力大，爬坡抓地性能好，運輸能力強。

6、配備電啟動，手柄集中，操作方便。

履帶車田間運輸技術已有所突破

履帶車田間運輸技術已有所突破

履帶車與農(nóng)場經(jīng)營規(guī)模與以上兩種模式有較大差異，主要以中型農(nóng)場為主，使用農(nóng)用客貨兩用車和大型廂式農(nóng)用貨車作運輸之用的同時又可滿足日常生活的需要。以美國、加拿大和澳大利亞為代表的大農(nóng)業(yè)國家，更多的是使用重型載貨汽車和半掛牽引汽車作為農(nóng)業(yè)運輸用途的工具。

近年來我國山地果園田間運輸技術已有所突破，主要技術有架空運輸索道和軌道形式［5 ～ 6］。這兩種運輸技術，為山地陡坡果園的農(nóng)資和果品運輸提供了解決方案，但存在機動性較差的缺點。為更好地提高山地緩坡地果園的運輸效率，設計一種操作輕便而且適應性好的運輸車很有必要。

針對以山地為主的果園地理環(huán)境，在無路的粘性土壤路面，輪式車輛的附著力明顯小于接地面積較大的履帶運輸車車輛［7 ～ 8］，后者對復雜地形的適應性也明顯優(yōu)于前者［9］。履帶車無疑也是山地果園短途運輸較好的選擇。目前我國主要以引進國外機型為主，未能得到廣泛推廣和應用。因此，本文設計一種適應緩坡地形、操縱方便和行駛穩(wěn)定性高的微型山地自走式履帶運輸車。

履帶車的運動控制研究

履帶車的運動控制研究

履帶車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

履帶車的運動控制研究 履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。