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履帶車的運(yùn)動控制研究

履帶車的運(yùn)動控制研究

履帶車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運(yùn)動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶車的運(yùn)動控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。

單履帶車的方便性

單履帶車的方便性

單履帶車主要用于山地果園問的水果與有機(jī)肥的運(yùn)輸，由于果園中路況較差，且果園行之間果樹較密集，因此車輛在運(yùn)行過程中需要良好的通過性。該車輛在設(shè)計過程中需根據(jù)果園的

特殊環(huán)境應(yīng)滿足以下幾個要求：

1)整體結(jié)構(gòu)要求：單履帶車主要運(yùn)用于山地果園的橫向運(yùn)輸，果園路況較差，因此要求車輛質(zhì)量較輕，且考慮到車輛運(yùn)輸問題，要求車輛整體尺寸設(shè)計合理，且便于拆裝。

2)可靠性要求：單履帶車在大載荷條件下各個零部件需要滿足強(qiáng)度要求，剎車能在有限范圍內(nèi)實現(xiàn)安全制動停車，同時車輛在額定載荷下實現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行，在額定工況下不出現(xiàn)車輛側(cè)翻情況。

3)操作要求：由于單履帶車的操作者多是果農(nóng)，因此需降低操作復(fù)雜度，使操作簡潔明了，同時降低車輛的故障率，使車輛能夠安全、穩(wěn)定的運(yùn)行。同時在操作過程中由于人在有些路況下需在把手上施加力，因此設(shè)計時要盡可能使操作者操作舒適。

4)成本要求：單履帶車為農(nóng)業(yè)運(yùn)輸機(jī)械，其使用對象為廣大果農(nóng)，為了能夠受益更多的果農(nóng)，因嚴(yán)格控制生產(chǎn)成本，增加車輛的經(jīng)濟(jì)性從而使車輛能夠更多的推廣，提高果園橫向運(yùn)輸機(jī)械化能力。

小型履帶車耐用嗎？

小型履帶車耐用嗎？

隨著現(xiàn)在科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)械設(shè)備出現(xiàn)，比如小型履帶車，而對于我們消費(fèi)者來說，產(chǎn)品是否耐用是非常重要的，那么到底小型履帶運(yùn)輸車耐用嗎？今天就來給大家簡單的介紹下。

1、履帶車具有強(qiáng)勁的馬力和低油耗，這極大地打開了市場區(qū)域。其次，變速箱采用無極變速箱，因此它位于底盤的前面，因更加穩(wěn)定。此外，盡管性能強(qiáng)勁，但操作非常容易調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)向也非常靈活。還有當(dāng)輪胎尺寸相同時，履帶運(yùn)輸車的設(shè)計更具優(yōu)勢，可適應(yīng)更深的沼澤，池塘和各種復(fù)雜的路況，這些因素決定了履帶運(yùn)輸車無限的前景。

2、履帶車是一種在現(xiàn)代社會中應(yīng)用廣泛的工程車，這種車輛的使用性能很好，采用高質(zhì)量的制作材料，并且采用獨(dú)特的設(shè)計在使用的時候能夠發(fā)揮很好的使用性能。這種履帶運(yùn)輸車有多種類型，例如常見的單缸、雙缸、四缸等等，不同的運(yùn)輸車適應(yīng)于不同的適用場所，使用者可以根據(jù)自身的需求對車輛進(jìn)行選擇。

3、小型履帶車在使用中，需避免長時間低速空轉(zhuǎn)；避免在開始之前反復(fù)踩油門踏板；避免油門位置突然改變；避免在不增加油門的情況下更換油門；避免將油門用作揚(yáng)聲器；避免在開始前增加油門；避免在開始之前填充進(jìn)氣管。還需要提醒大家的是，我們在使用小型履帶車的時候要注意的有很多，要按照正確的使用規(guī)程操作運(yùn)輸車，否則會對工程車造成破壞。在使用工程車的時候，要定期對工程車進(jìn)行清洗。