深圳市日弘忠信電器有限公司主營：松下伺服電機,SK減速機,禾川伺服電機
必須知道的松下伺服電機的性能

      松下伺服電機就是能克服交流伺服電機的所謂“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無控制信號時，它不應(yīng)轉(zhuǎn)動，特別是當(dāng)它已在轉(zhuǎn)動時，如果控制信號消失，它應(yīng)能立即停止轉(zhuǎn)動。而普通的感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)動起來以后，如控制信號消失，往往仍在繼續(xù)轉(zhuǎn)動。當(dāng)電機原來處于靜止?fàn)顟B(tài)時，如控制繞組不加控制電壓，此時只有勵磁繞組通電產(chǎn)生脈動磁場?？梢园衙}動磁場看成兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。一旦控制信號消失，氣隙磁場轉(zhuǎn)化為脈動磁場，它可視為正向旋轉(zhuǎn)磁場和反向旋轉(zhuǎn)磁場的合成，電機即按合成特性曲線運行。一般情況下，伺服電機內(nèi)部產(chǎn)生的磁場是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場。

松下伺服電機利用位置控制就行了，上位機發(fā)送脈沖給伺服，默認值是上位機發(fā)送10000個脈沖電機轉(zhuǎn)一周，一個脈沖就是1/10000周，角度就是360/10000度，利用上位機發(fā)送的脈沖個數(shù)來控制電機轉(zhuǎn)動的角度，脈沖頻率看伺服脈沖接收口的能力了，一般光耦輸入口200K以下，差分輸入口4M以下。如果想得到恒定的轉(zhuǎn)速，建議使用速度控制模式來實現(xiàn)，可以使用內(nèi)部速度或者外部速度的控制方式。

      松下伺服電機在運行過程中產(chǎn)生的電磁諧波引起的，可行的解決方案有：可以采取隔離措施，比方說，給伺服電機做個金屬屏蔽 罩，將其干擾信號屏蔽掉等。.伺服電機要有單獨的接地，通訊電纜要把塑料的外層剝掉后，用線纜夾進行屏蔽接地。給伺服電機加濾波措施，比方說伺服電機專用濾波器、濾波磁環(huán)、隔離變壓器等。

伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制

      伺服驅(qū)動器是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服驅(qū)動器可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服驅(qū)動器在位置控制中有什么作用?

       在位置控制方式下，伺服驅(qū)動器接收數(shù)控主機發(fā)出的位置指令信號、脈沖/方向，送進脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機實際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號與位置檢測裝置相同。比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制伺服驅(qū)動器的運行。

      位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖、數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和盡對式光電編碼器。增量式編碼器構(gòu)造簡單，易于把握，均勻壽命長，分辨率高，實際應(yīng)用較多。

      伺服驅(qū)動器控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服驅(qū)動器和控制卡(以及PC)上電。此時伺服驅(qū)動器應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到伺服驅(qū)動器位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

      伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

上一篇：詳細介紹松下伺服驅(qū)動器的應(yīng)用及特點

如何調(diào)整松下伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)呢?

      松下伺服電機使用效果如何，除了與電機和驅(qū)動器的性能有關(guān)外，伺服驅(qū)動器參數(shù)的調(diào)整也是一個十分關(guān)鍵的因素。如何調(diào)整伺服驅(qū)動器的參數(shù)呢?一起看看吧。

       伺服驅(qū)動器主要的性能參數(shù)調(diào)整有三個：位置環(huán)比例增益、速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)。

    速度環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則，是保證速度環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定(不振蕩)的前提下，允許超調(diào)并只有一個超調(diào)量不大的波頭，使速度環(huán)響應(yīng)快，并且系統(tǒng)穩(wěn)定工作。

    速度環(huán)比例增益和積分時間常數(shù)采用缺省值可以滿足需要時，調(diào)整位置環(huán)比例增益，可以減小位置滯后量，提高位置跟隨特性。建議調(diào)整位置環(huán)比例增益。

    位置環(huán)比例增益調(diào)整的原則是，在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差(過沖)的前提下，增大位置環(huán)比例增益，以減小位置滯后量。簡單的方法是，提高位置環(huán)的比例增益，直至系統(tǒng)發(fā)生位置超差(過沖)，然后再降低一點位置環(huán)的比例增益，即為剛度較好位置環(huán)比例增益。

    伺服驅(qū)動器和系統(tǒng)如何接地?正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

    1.在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生流。

    2.為了保持命令參考電壓的恒定，要將伺服驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地。會接到外部電源的地，這將影響到控制器和伺服驅(qū)動器的工作(如：編碼器的 5V電源)。

    3.屏蔽層接地是比較困難的，正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。