按使用方式分類：工業(yè)機(jī)械手可分為專用工業(yè)機(jī)械手和通用工業(yè)機(jī)械手。

1、通用工業(yè)機(jī)械手

通用工業(yè)機(jī)械手是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的工業(yè)機(jī)械手。在規(guī)格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用工業(yè)機(jī)械手屬于數(shù)控類型。

2、專用工業(yè)機(jī)械手

專用機(jī)械手是附屬于主機(jī)具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手普遍具有動(dòng)作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，如注塑機(jī)機(jī)械手、上下料機(jī)械手，碼垛機(jī)及加工中心的自動(dòng)換刀機(jī)械手等。