行業(yè)最早也是流行于當(dāng)下的桁架機(jī)械手，因為其構(gòu)成無論從結(jié)構(gòu)上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機(jī)器人，故而，一開始被烙上了機(jī)械手而非機(jī)器人的胎記。

桁架機(jī)械手是專門針對各種數(shù)控機(jī)床與CNC配置，高效代替人工實現(xiàn)自動上下料的一種自動化裝備。沖床機(jī)械手具備垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平軸伸縮、工件旋轉(zhuǎn)、工件翻轉(zhuǎn)等多自由度動作，并可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動適應(yīng)，大程度滿足各種沖壓工藝要求，實現(xiàn)“無人化”自動化生產(chǎn)。

在選擇桁架機(jī)械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計。

       機(jī)械手能夠借助可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動部件和驅(qū)動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)設(shè)計。

人工操作機(jī)械手簡稱操作機(jī)，它由原子和軍事工業(yè)發(fā)展而來，后來發(fā)展到通信行業(yè)，在星球的探測中用通信設(shè)備控制機(jī)械手對星球進(jìn)行探測。專業(yè)機(jī)械手是專門用來工廠機(jī)床的下料和傳送的機(jī)械手，它一般附屬于自動生產(chǎn)的生產(chǎn)線上或生產(chǎn)機(jī)床上，除少數(shù)工序外，它的操作工序都是由主機(jī)驅(qū)動且固定地為主機(jī)服務(wù)。

如果按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；還可以按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。