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對于機(jī)床桁架機(jī)械手驅(qū)動方式的選擇可分為回轉(zhuǎn)型和移動型，是通過手指的方法區(qū)分，要是通過機(jī)械手夾持的不同可以分為內(nèi)外兩種。

（1）氣動驅(qū)動方式：這種控制方式是通過電磁閥來控制機(jī)械手，在通過利用氣流調(diào)節(jié)閥來控制機(jī)械手的運(yùn)動速度，這種驅(qū)動的成本比較低，因?yàn)榈玫綒怏w成本低。

（2）電動驅(qū)動方式：在機(jī)床桁架機(jī)械手設(shè)計(jì)上，這種驅(qū)動方式使用頻繁，因?yàn)闄C(jī)床也需要用電，而這驅(qū)動系統(tǒng)只是需要利用電機(jī)，就可以達(dá)到速度上的控制。

自動上下料機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。

1.液壓驅(qū)動式自動上下料機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動上下料機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

隨著智能制造的推廣，桁架機(jī)械手作為一種運(yùn)輸工具，已越來越廣泛地應(yīng)用于機(jī)床的進(jìn)給，揀選和回收等自動化生產(chǎn)線。 目前，國內(nèi)外主流柔性自動化物流系統(tǒng)主要由桁架裝卸工件組成的全自動生產(chǎn)系統(tǒng)和機(jī)器人裝卸自動生產(chǎn)線組成。 桁架機(jī)械手將零件在空氣中運(yùn)輸，并將加工零件從一臺機(jī)器直接運(yùn)輸?shù)搅硪慌_機(jī)器。桁架機(jī)械手具有過程間運(yùn)輸和主動加卸載和物料反轉(zhuǎn)的功能。它方便，準(zhǔn)確，靈活，結(jié)構(gòu)相對簡單，易于組合，因此機(jī)床制造商非常重視。