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淺述焊接機器人的導引

焊接機器人進行視覺傳感的初始焊位辨認及途徑規(guī)劃，是完結智能化焊接機器人的關鍵技術之一，對于太空、核環(huán)境等人類不便于參加的焊接作業(yè)的完結具有重要的現(xiàn)實意義。

現(xiàn)在的初始焊位扶引辦法主要是“瞎子探路”式的辦法，即選用示教挨近的辦法或選用觸覺勘探方法de ，像瞎子的探路相同逐步挨近初始焊位。

可見的報道是帶有焊接起點撿出功用的焊接機器人，可是它選用的是觸摸式傳感器，因為受傳感方法的約束，僅適用于角焊縫及帶有較大坡口的焊縫方法，焊縫的邊際有必要很明顯且便于觸摸。

并且要求有必要將機器人移動到焊接起點鄰近，它只能在焊接起點鄰近的較小區(qū)域內(nèi)開端進行尋覓，不能完結大范圍的尋覓初始焊接方位的功用，并且要求較大的作業(yè)空間。

因為視覺傳感方法具有信息量大、非觸摸、快速、高精度及自動化程度高d級優(yōu)點，現(xiàn)在已成為機器人焊接傳感器方面的研討熱門。

視覺傳感方法在焊接機器人領域中的使用其間一個方面就是根據(jù)視覺信息的初始焊接方位辨認與扶引。

焊接機械手設備系統(tǒng)的工作步驟

(1)穿絲。電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動作，使右夾具和梳理輥處于松開狀態(tài)，同時控制伺服電動機運動，使右夾具移動到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右夾具構成絲網(wǎng)。

  (2)穿絲完成后，操作人員夾緊左夾具，在觸摸屏上選擇產(chǎn)品類型，并確認。

  (3)焊接機械手設備PLC收到觸摸屏的產(chǎn)品類型信號和確認信號后，執(zhí)行相應絲網(wǎng)產(chǎn)品類型對應的程序，氣缸桿伸出，右夾具、梳理輥壓緊工件，到位后，相應磁性開關發(fā)出接點信號;收到磁性開關信號(壓緊信號)，PLC給機器人送出“夾具定位完成”和“焊接工位”信號，機器人移至焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。

  (4)焊接工位完成后，機器人給焊接機械手設備PLC送“焊接完成”狀態(tài)信號，收到信號后，電氣控制系統(tǒng)控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具和梳理輥。在得到磁性開關信號(松開信號)后，控制伺服電動機運動，將右夾具移至第二焊接工位(移動距離根據(jù)產(chǎn)品類型由程序控制)，隨后控制氣缸組頂桿伸出，壓緊絲網(wǎng);到位后，磁性開關發(fā)出接點信號;收到磁性開關信號(壓緊信號)，PLC給機器人送出“夾具定位完成”和“第二焊接工位”信號;機器人收到信號后移至第二焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。

  (5)由此往復步驟4，直到所有焊接機械手設備焊接工位完成。

  (6)在完成所焊接機械手設備有焊接工位的焊接后，電氣控制系統(tǒng)給PLC送“夾具定位中”信號，控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具，伺服系統(tǒng)帶動右夾具向后移動兩個焊縫間距，絲網(wǎng)和右夾具完全脫離;工人松開左夾具，取焊接好的絲網(wǎng)，完成后點擊觸摸屏上“完成”按鈕;PLC收到“完成”信號后，控制伺服電動機運動至焊接起始位置

旭航機械-焊接機器人的系統(tǒng)組成

  一般的焊接機器人是由示教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。弧焊機器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點。隨著技術的發(fā)展，弧焊機器人人正向著智能化的方向發(fā)展。

焊接機器人系統(tǒng)基本組成如下：機器人本體、控制系統(tǒng)、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護設施。

系統(tǒng)組成還可根據(jù)焊接方法的不同以及具體待焊工件焊接工藝要求的不同等情況，選擇性擴展以下裝置：送絲機、清槍剪絲裝置、冷卻水箱、焊劑輸送和回收裝置（SAW時）、移動裝置、焊接變位機、傳感裝置、除塵裝置等。

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