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自動上下料機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。      自動上下料機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制自動上下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和準(zhǔn)確程序來確定。

上下料機械手驅(qū)動系統(tǒng)的電機直接與偏心曲柄齒輪連接。由于可以任意調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速，因此可以任意調(diào)節(jié)曲柄機構(gòu)的移動速度，并且可以加速或減慢機床的速度。伺服壓力機的另一個主要特點是它們的高匹配性。另外，對上下料機械手伺服壓力機的速度變化和控制進行了合理優(yōu)化，并采用了集成模塊。它根據(jù)模塊化結(jié)構(gòu)制造。如果不需要伺服功能，機器可以像傳統(tǒng)的印刷機一樣。工作相同，保持恒定的動力和旅行。在上下料機械手的驅(qū)動系統(tǒng)中，壓力機的工作曲線應(yīng)與不同的應(yīng)用要求相匹配。