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簡述焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤方法和過程

焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤辦法和進(jìn)程：

視覺傳感器是一種高效的焊縫處理工具。

CCD攝像機(jī)采用CCD器材代替攝像管實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。

首先，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫恢復(fù)技能等處理。

其次，進(jìn)行閥值切割、梯度切割、邊際檢測、區(qū)域增長、模板匹配等切割辦法。

再次，將圖畫細(xì)化、粗化、間隔變換等二值圖畫運(yùn)算辦法，給物體標(biāo)序號的辦法，去除偽線條等處理。

最后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊際提取出來，使機(jī)器人可以識別，從而進(jìn)行焊接。

焊接機(jī)器人的分類

焊接機(jī)器人的使用不同，分類也不同，不過盡管分類比較多，可是根據(jù)命名可以簡略分辨出焊接機(jī)器人的類型和特性。

1、直角坐標(biāo)機(jī)器人。

三個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按直角坐標(biāo)裝備，運(yùn)動學(xué)模型簡略直觀，需求較大的操作空間，多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。

2、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。

手臂至少有一個反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)裝備，運(yùn)動學(xué)模型簡略直觀，易于進(jìn)入開口部分。

3、極坐標(biāo)機(jī)器人。

手臂有兩個反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)裝備，運(yùn)動學(xué)模型較雜亂，占用空間較小，操作規(guī)模大且靈敏。

4、關(guān)節(jié)機(jī)器人。

三個反轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有好的操作靈敏性和可達(dá)性，作業(yè)空間大，運(yùn)動學(xué)模型較雜亂，視覺上不直觀，結(jié)構(gòu)剛度較差。

5、SCARA機(jī)器人。

它有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)，為水平關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，柔順性好，可以完成高精度和高速度運(yùn)動。

工業(yè)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)

眾所周知的是，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)逐漸開始步入了各大企業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境中，而其中焊接機(jī)器人又是比較常見的一種。我們都知道，機(jī)器人是由機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)組成的。那么，焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)又是什么呢?

機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用是接收來自傳感器的信號，并且會根據(jù)操作任務(wù)的要求，來驅(qū)動機(jī)器人本體中的各個電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動。機(jī)器人需要傳感器來檢測各種工作狀態(tài)，內(nèi)部傳感器來反應(yīng)機(jī)械臂的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)，外部傳感器則用來檢測工作環(huán)境的變化。

所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)包含哪些方面?

執(zhí)行機(jī)構(gòu)----伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī);

驅(qū)動機(jī)構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器;

控制機(jī)構(gòu)----運(yùn)動控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動的算法運(yùn)算控制;

控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器;如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器。

焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置(即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑);

2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)(即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置);

3.控制運(yùn)動速度(即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律);

4.控制運(yùn)動加速度(即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化);

5.控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：(即控制對操作對象施加的作用力);

6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù);

7.使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。